呂太后死去之後，劉襄覺得自己的機會終於到來，就和早就聯絡好的陳平商議：“我在關外起兵，逼呂氏派兵出關，長安的事，就交給您和周勃二人了。”
得到陳平和周勃的答覆之後，劉襄在齊國起兵，因為不敢把搶奪皇位的目的顯露在天下人面前，就說：“在高皇帝駕崩之後，呂太后一直把持著朝政，孝惠、孝懷兩位皇帝都被呂太后陰謀害死；如今呂氏子弟更是打算篡權奪位，我身為高皇帝的孫子，不能坐視這種事情發生。”
聽說齊王起兵之後，呂祿和呂產便拜灌嬰為大將軍，帶北軍前往函谷關外，鎮壓齊王的叛亂。
此時周勃是太尉，就私自把北軍忠於皇帝的部分分出來，讓灌嬰帶去關外，讓北軍當中見利忘義，心志不堅定的人都留了下來。
周勃沒有虎符，無法進入北營，兩個虎符在呂祿和呂產手上，周勃就把曲周侯酈商給抓住，威脅酈商的兒子酈寄說：“你和呂祿是好朋友，一定有機會把呂祿手上的虎符偷出來，如果你不去，我就把你的父親殺死。”
酈寄是剛正不阿的人，對父親又繼位孝順，聽到周勃的威脅，只能強忍胸中怒火，為了父親的安危，將呂祿手上的虎符偷了出來，交到了周勃的手上。
到酈寄即將死去的時候，也還在為這件事感到愧疚，對左右說：“忠孝雖難兩全，但我應該以忠為先；當年為了父親，將調兵虎符交到了周勃手上，這是我這一生最大的罪過啊···”
最終，酈寄被諡為曲周忠武侯。
得到虎符之後，周勃又苦於沒有調兵詔書，就自己寫了一封假的詔書，這是周勃矯詔的開始。
拿著詔書和虎符，周勃終於進入北營，對將士們說：“呂氏想要顛覆劉氏的江山，追隨的劉氏的露出左肩膀，支援呂氏的露出右肩膀。”
北軍士卒以為周勃說的是實話，又得到各自的上官承諾金銀財寶，就都露出了左肩膀，跟著周勃打入了皇宮。
等所有的事都結束，呂氏子弟都被殺死，劉襄派人對陳平和周勃說：“如今事情已經成功，如果你們二位讓我成為皇帝，那我必然會給你們享不盡的榮華富貴。”
陳平和周勃聞言大喜，將劉襄接到了長安，帶著朝臣百官拜會劉襄，把皇帝玉璽交到了劉襄手上，表示臣服。
但還沒等劉襄祭拜高廟，正式登位，皇帝就察覺了此事，就在陳平和周勃以為皇帝已經被毒死的時候，
齊悼惠王劉肥，是高皇帝最大的兒子，是高皇帝與外室所生，其母曹氏。
高皇帝六年，高皇帝封劉肥為齊王，得到齊地七十多座城；天下只要是說齊國話的百姓，都屬於悼惠王。
高皇帝十二年，皇帝駕崩，太子劉盈繼位，是為孝惠皇帝。
孝惠皇帝二年，悼惠王入長安朝見孝惠皇帝，孝惠皇帝認為，悼惠王是自己的長兄，應該給與足夠的尊重，以全長幼尊卑之道，所以在家宴中，將悼惠王請到了上座。
悼惠王坐到了上座，並在酒宴之上，與孝惠皇帝以兄弟相稱，這讓呂太后感到非常不滿。
悼惠王離開之後，呂太后把孝惠皇帝叫到身邊，說道：皇帝與悼惠王兄弟相稱，卻枉顧了君臣之禮，那等楚王到長安時，難道還要以叔侄相稱，將君臣之道徹底破壞嗎？
孝惠皇帝聞言，誠懇的向呂太后認了錯，並對左右說道：“幸好有太后，才讓我沒有將太祖高皇帝的江山破壞。”
高皇帝之時，呂太后就對高皇帝恩幸曹氏，生出悼惠王有所不滿；因為擔心悼惠王出生卑微，不識大體，所以在平日裡對悼惠王比較嚴苛，是為了管教悼惠王的緣故。
悼惠王后來也聽說了此事，卻覺得呂太后是在小題大做，憤恨不平的對左右說道：呂太后一直就不喜歡我和我的母親，如今以這樣的話訓斥陛下，這是在離間我和陛下之前的情誼啊？
但悼惠王是個膽小的人，只敢在背後議論呂后，實際上卻很害怕呂后，所以裝摸做樣的到長樂宮請罪，並將城陽郡割出，給魯元公主做封地，還把魯元公主尊為王太后，以此獻媚於呂太后。
見悼惠王如此作為，呂太后深感不滿，但因為不是親生的兒子，悼惠王也已經成人，呂太后就只好放棄教訓悼惠王，讓悼惠王回到封國。
回國之後，悼惠王心懷怨懟，在齊國傳播流言說：“陛下叫了我一聲兄長，呂太后就把一杯毒酒推到了我的面前，陛下以死相逼，才讓寡人撿回了一條命···”
“太后還逼我獻出城陽，尊我的親妹妹為王太后，如此顛覆人倫的事，實在是欺負我出身卑微，早年喪母啊···”
聽到流言，齊國百姓對悼惠王十分同情，並逐漸開始對長安心懷怨懟，認為長安對悼惠王太過苛刻。
後來匈奴單于在國書中羞辱呂太后，舞陽侯樊噲大怒，想要帶兵討伐匈奴。