在高皇帝駕崩之前，樊噲曾被周勃和陳平設計囚禁，險些死去，所以樊噲和周勃、陳平的關係一直不好。
聽到樊噲說要討伐匈奴，陳平擔心周勃的兵權會被樊噲奪去，就讓季布出面，對呂太后說：“高皇帝曾經率領三十二萬大軍御駕親征，卻導致了白登之圍，如今樊噲要征討匈奴，如果敗了，就會讓漢家蒙受損失；勝了，就會證明樊噲比高皇帝還厲害，這怎麼能行呢？”
呂太后擔心高皇帝的名譽受損，也覺得當時的漢室還沒有力量打敗匈奴，就拒絕了樊噲的提議。
而季布是楚地人，與悼惠王的私交很好；在此事之後，季布又和陳平、周勃二人逐漸交好，就經常在二人面前說悼惠王的好話。
這就是悼惠王世家和陳平、周勃二人逐漸交好的開始。
孝惠六年，悼惠王在臨淄死去，死前對王太子劉襄說：“我是高皇帝的長子，本應該得到皇位，卻因為呂后的緣故，才成為了齊王。我死了之後，你要小心看顧齊國，如果有機會，就把本來屬於我們家的皇位搶回來。”
悼惠王死去時，王太子劉襄才十九歲，悼惠王又讓駟鈞教導劉襄，就讓劉襄逐漸把搶回皇位，當成了自己畢生的志向。
兩年之後，孝惠皇帝駕崩，劉襄就招來丞相駟鈞，問道：“父王臨死前，交代我要把皇位奪回來，現在孝惠皇帝死了，丞相覺得時機成熟了嗎？”
駟鈞是個欺軟怕硬的人，在悼惠王小的時候，曾隨悼惠王一起受呂太后的教導，對呂太后十分恐懼，就對劉襄說：“孝惠皇帝雖然死了，但權力一直掌握在呂太后手上；等呂太后死去，才是大王搶回皇位的良機。”
四年之後，孝懷皇帝因為愧疚而死去，劉襄再次問駟鈞，得到了同樣的答覆：只有呂太后死去，才有機會搶到皇位。
孝懷皇帝死去之後，常山王劉義繼承皇帝位，改名為弘。
呂太后同情營陵侯劉澤，就把齊國的琅琊郡分了出來，給劉澤做封土，讓劉澤成為了琅琊王；為了補償齊王一家，呂太后又封了劉襄的兩個弟弟為侯，劉章為朱虛侯，劉興居為東牟侯，還將劉興居留在了長安，擔任皇宮的禁衛。
劉襄卻不因兄弟得到補償而滿足，只覺得呂太后搶走了自己的國土，就開始用巫蠱之術，詛咒呂太后早日死去。
呂太后在駕崩前的一個月，曾看見一條黑狗向自己跑來，撞向了自己的腋下，隨後消失不見，呂太后從此得了腋下疼痛的疾病；在彌留之際，呂太后曾對左右的人說：“這是齊王在詛咒我，才讓我痛苦死去啊···”
呂太后死去之後，劉襄覺得自己的機會終於到來，就和早就聯絡好的陳平商議：“我在關外起兵，逼呂氏派兵出關，長安的事，就交給您和周勃二人了。”
得到陳平和周勃的答覆之後，劉襄在齊國起兵，因為不敢把搶奪皇位的目的顯露在天下人面前，就說：“在高皇帝駕崩之後，呂太后一直把持著朝政，孝惠、孝懷兩位皇帝都被呂太后陰謀害死；如今呂氏子弟更是打算篡權奪位，我身為高皇帝的孫子，不能坐視這種事情發生。”
聽說齊王起兵之後，呂祿和呂產便拜灌嬰為大將軍，帶北軍前往函谷關外，鎮壓齊王的叛亂。
此時周勃是太尉，就私自把北軍忠於皇帝的部分分出來，讓灌嬰帶去關外，讓北軍當中見利忘義，心志不堅定的人都留了下來。
周勃沒有虎符，無法進入北營，兩個虎符在呂祿和呂產手上，周勃就把曲周侯酈商給抓住，威脅酈商的兒子酈寄說：“你和呂祿是好朋友，一定有機會把呂祿手上的虎符偷出來，如果你不去，我就把你的父親殺死。”
酈寄是剛正不阿的人，對父親又繼位孝順，聽到周勃的威脅，只能強忍胸中怒火，為了父親的安危，將呂祿手上的虎符偷了出來，交到了周勃的手上。
到酈寄即將死去的時候，也還在為這件事感到愧疚，對左右說：“忠孝雖難兩全，但我應該以忠為先；當年為了父親，將調兵虎符交到了周勃手上，這是我這一生最大的罪過啊···”
最終，酈寄被諡為曲周忠武侯。
得到虎符之後，周勃又苦於沒有調兵詔書，就自己寫了一封假的詔書，這是周勃矯詔的開始。
拿著詔書和虎符，周勃終於進入北營，對將士們說：“呂氏想要顛覆劉氏的江山，追隨的劉氏的露出左肩膀，支援呂氏的露出右肩膀。”
北軍士卒以為周勃說的是實話，又得到各自的上官承諾金銀財寶，就都露出了左肩膀，跟著周勃打入了皇宮。
等所有的事都結束，呂氏子弟都被殺死，劉襄派人對陳平和周勃說：“如今事情已經成功，如果你們二位讓我成為皇帝，那我必然會給你們享不盡的榮華富貴。”
陳平和周勃聞言大喜，將劉襄接到了長安，帶著朝臣百官拜會劉襄，把皇帝玉璽交到了劉襄手上，表示臣服。
但還沒等劉襄祭拜高廟，正式登位，皇帝就察覺了此事，就在陳平和周勃以為皇帝已經被毒死的時候，