關羽首次進武廟是在唐德宗時期，當時增加了六十四位名將，關羽就是其中之一。
當時關羽的地位一般，到了宋朝之後，朝廷仍然沿用了唐朝武廟的祭祀體系，但是對於武廟中所祭祀的人員進行了增減。
宋朝初年增加了二十三個名將進入武廟，比漢朝灌嬰、班超，唐朝的秦叔寶，都是這個時候增加進來的。
同時拿掉了二十三個名將，拿掉的名將包括：白起、吳起、孫臏、廉頗、韓信、彭越、周亞夫、鄧艾、張飛、李光弼等人。
宋朝之所以這麼做，是以自己的標準來評選名將，關羽在宋朝初年是被排除出武廟的，這個時候還是宋太祖趙匡胤當政時期。
到了北宋末年的宋徽宗趙佶當政的時期，武廟的名將名單又有變化，把原來的十哲去掉，改成七十二名將，這個時候主祭仍然是姜子牙，然後在殿上祭祀的十人是：管仲、孫武、樂毅、諸葛亮、李勣、田穰苴、范蠡、韓信、李靖、郭子儀。
這與唐朝的十哲人員稍有變動。
然後七十二名將的人員也有所增加，像趙匡胤時期拿掉的白起、吳起、孫臏、廉頗等人又加了進來，同時三國時期的關羽、張飛、鄧艾又被重新加入名將之中，所以關羽在北宋末年又進了武廟。
宋朝的七十二名將被分為三個檔次，其中張良是一檔。
管仲、孫武、樂毅、諸葛亮、李勣、田穰苴、范蠡、韓信、李靖、郭子儀這十人是二檔。
其他所有人都歸入三檔，包括關羽。
宋徽宗趙佶對關羽相當看重，不僅僅把他重新加入武廟，而且在二十年年間，四次加封關羽。
分別封關羽為：忠惠公、崇寧真君、武安王、義勇武安王。
關羽死的時候爵位不過是漢壽亭侯，到了北宋末年就突然被封為義勇武安王。
尤其注意兩個字：義勇。
這說明宋徽宗趙佶加封關羽，是考慮了關羽的義和勇，義就是義氣、仁義，勇就是勇猛、英勇。
北宋滅亡後，南宋建立，基本上繼承了北宋末年武廟的安排，並且還兩次加封關羽，在宋高構時期封關羽為壯繆義勇武安王，在宋孝宗時期封關羽為壯繆義勇武安英濟王。
關羽從宋朝開始就已經成為王，用得最多的就是武安王，然後加上各種諡號，但關羽仍然只是武廟七十二將中第三檔的其中一人。
在宋真宗時期，以關羽為主祭祀的關聖廟開始出現。
宋朝滅亡後，元朝也繼承了宋朝武廟的祭祀，並且兩次加封關羽，並且多次減少武廟中的名將，但武廟的主祭祀仍然是姜子牙。
到了明朝後，明初朱元璋把姜子牙入侍歷代帝王廟，並廢除了武廟，所以明初武廟就不存在了，其中供奉的名將也就不再祭祀了。
到了明朝萬曆年間，重建了武廟，明神宗萬曆皇帝不僅加封關羽為“三界伏魔大帝神威遠鎮天尊關聖帝君”，而且把關羽定為武廟的主祭。
而陪祀是周倉和關平。
這是因為關羽的封號是“關聖帝君”，又是明朝武廟的主祭祀，所以關羽在明朝開始，取代了姜子牙成為新的武聖。
所以，關羽成為武聖是在明朝開始的，之後的明朝末代皇帝明思宗崇禎皇帝加封關羽為“真元顯應昭明翼漢天尊”，並且從明朝開始，關羽的武廟主神地位與孔子的文廟主神地位開始並祀，明朝末年的對於關羽的祭祀達到了一個頂峰，在當時的北平城內外就有關帝廟近百所。
進入清朝後，關羽的祭祀再一次達到頂峰。
雍正八年，清世宗雍正皇帝正式追封關羽為武聖，並建立了以關羽為主祀的武廟的祭祀系統，也就是關帝廟，並與孔子的文廟並列，合稱文武廟，在整個清朝，關羽的地位那是相當高的，並且取代了姜子牙成為新一任的武聖。
在清朝近三百年的歷史中，十次加封關羽，最後一次加封是在光緒皇帝。
光緒皇帝加封關羽為“忠義神武靈佑仁勇威顯護國保民精誠綏靖翊贊宣德關聖大帝”。
名字越來越長，諡號越來越多，都是為了配合武廟祭祀而加封的，所以至今關羽也是武廟主祭，更是武聖。
關羽的確是武聖，那麼有問題來了，岳飛呢？
岳飛文武雙全，不僅個人武力突出，而且練兵、帶兵打仗都是一流，至少在南宋初年沒有人比得上他。
岳飛因為是在宋高宗趙構的主持下叛定罪名成立被殺的，但很多人知道他是冤枉的，一直到他被殺的二十年後，才由宋孝宗下詔平反，並且給了岳飛諡號為“武穆、忠武”，並加封號為鄂王，但岳飛沒有進南宋的武廟。
到了南宋宋理宗時期，把南宋都城臨安府太學中的土地廟改稱為“忠顯廟”，以紀念岳飛。
同時把岳飛被封為廟神“忠文王”，這是對岳飛的一種祭祀，但並非武廟中的祭祀，與武廟也毫不相干。
宋朝滅亡後，元朝改組了武廟，只保留了十哲，其他全部刪除，所以元朝的武廟中也沒有岳飛。
但在元順帝時期，將岳飛封號在宋代封號的基礎上增加了“保義”二字。
到了明朝，由於朱元璋廢除了武廟，所以武廟不存在了，而岳飛則從祀於歷代帝王廟，配宋太祖享，諡號仍然是忠武。