但由於明廷內部貪汙腐敗、黨爭不斷、腐朽墮落、財政困難等諸多因素影響，導致雙方戰況持續僵持不下，前前後後一拖再拖，打了七年才有了結果。這還得歸功於一場意外，那就是“倭寇”首領突然暴斃。
西元1598 年8月18日，豐臣秀吉病死。早已疲憊不堪的日軍趁機想要撤軍，而明、鮮聯軍立馬在“露梁海峽”對此進行攔截並發動攻擊，於是雙方展開了聲勢浩大而慘烈的海上大戰。
最終，日本軍隊主力被殲滅，明朝和朝鮮也犧牲了鄧子龍、李舜臣兩員大將，歷經七年牽扯中、日、朝三國的“壬辰戰爭”就此畫上了句號。
經此一役，原本就國力已見衰頹之勢的明朝更加元氣大傷，而因作戰不力導致的戰期延長也暴露了明朝自中央政府至朝廷官員的無能與腐敗。
清朝人編寫的《明史》評論此次戰役耗費巨多，將戰爭結束的根源歸結於日本關白豐臣秀吉之死，也不是沒有一點道理。萬曆二十七年（西元1599年）閏四月，明神宗以“平倭”詔告天下，標誌著明朝的“抗倭援朝”戰爭終於結束了。
朝鮮因為明朝的援助而免受滅國之災，在原本親明的基礎上，又產生了強烈的“再造之恩”的感念。因此，中、朝兩國之間的“宗藩關係”也由此變得更加緊密起來。
不過，“壬辰戰爭”結束後，明朝憂慮的主要邊患卻變成了東北地區的“建州女真”諸部。在對抗後金襲擾的過程中，明朝曾下令朝鮮出兵協助剿敵，但無論主觀上還是客觀上，朝鮮能夠助力的方面都少之又少。
當初，“高麗”不服明朝管制的原因，在於其與蒙元統治階級的上層貴族有著實質性的“姻親關係”，在心理上更加親元；而兩百多年後的“李氏朝鮮”，由於在“壬辰戰爭”中，明朝的鼎力援助而產生了“再造之恩”。
因此，朝鮮民眾心理上更加親明，但在綜合實力上與滿清相差懸殊，的確是有心無力。此後，朝鮮本身的政局也幾經變換，更是有自顧不暇之感。
“後金”最初對朝鮮的冷漠態度並不放在心上，認為只要控制住朝鮮，就可以輕易打破明朝東北部的防線。然而，在皇太極稱帝、定國號為“清”之後，朝鮮聞訊大驚，君臣羞憤，其“司憲府”掌令洪翼漢甚至提出直接斬殺後金派來勸進（招降）的使臣，並奏明中國（明朝），由此可見，朝鮮對明廷的態度是真誠的。
面對清朝的勸進（招撫），朝鮮起初分為“主和派”與“斥和派”，但雙方就是否歸降滿清而意見不合，最終還是“斥和派”佔了上風。這種君臣一體全面反對屈服的態度和名族氣節，立刻引起了“後金政權”的不滿。
於是，在西元1636 年十二月，皇太極統兵十萬，揮師朝鮮。由於雙方戰備實力差距懸殊，朝鮮仁祖退避南漢山城。朝鮮王室棄城奔逃，雖心有不甘，但最終仍被攻城俘虜。
到了西元1638 年正月，皇太極命令“朝鮮國王”去掉明朝“年號”而奉清朝為“正朔”，向清朝稱臣並按時納貢，遣送兩王子入京為“質子”，還要求朝鮮在義州、會產、應源等三處開放互市。
皇太極規定朝鮮必須“年貢一次，如有調兵必須扈從，不得擅築城垣、不得擅收逃人、不得復與逃人貿易等等。”朝鮮歷史上稱此次戰亂為“丙子虜亂”，從紀念名字上就能看出朝鮮對清朝在心理上厭惡和排斥。
朝鮮上到國君，下到臣民，在心理上還是傾向於依靠了近三百年的“大明王朝”。因為無論是真金、白銀的物質饋贈，還是以書籍為媒介的中原文化，朝鮮在中國學習和發揚的是一種文化或者說文明，遠非“滿清”這種脫胎於遊牧民族的野蠻與殘暴所能恫嚇的。這使得當時的朝鮮人在精神上無法立即做出適當割捨。
雖然清王朝以絕對的軍事實力，在歷史上取代了明王朝，但朝鮮作為這兩個王朝更迭過程中的親歷者和旁觀者，至少在明末至明亡這期間仍始終將心偏向明朝，甚至在明亡多年後，朝鮮國王還會在宮內祭祀明朝的“萬曆皇帝”，畢竟沒有明神宗一聲令下，明朝大軍也不會去朝鮮替他們拋頭顱，灑熱血，打鬼子。
總之，有明一代，中國與朝鮮半島的兩屆政權的“宗藩關係”都是建立在雙方都承認的“朝貢制度”基礎上，並在東亞範圍內，將這種和諧共生的“外交關係”一直延續到了後來的滿清甚至是近代的歷史中去了。
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